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pwm控制舵机(舵机工作原理与控制方法)

发布于 2024年7月7日 阅读(3)

舵机的pwm控制原理？

pwm信号是如何控制舵机转动的呢，控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压，它内部有一个基准电路，产生周期是20ms,宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电极驱动芯片决定电机的正反转。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，比如说180度伺服角度，对应的关系如下。

舵机的追随特性。舵机的追随特性。假设舵机稳定在A点，pwm信号从控制电路上过来，舵机由A点转向B点，这个过程需要一段的时间。

保持时间为Tw，

当Tw>=?T时，舵机能够到达目标位置，并有剩余时间；

当Tw<?T时，舵机不能达到目标位置；

理论上，当Tw=?T时， 运动的整个过程最连贯，而且舵机的运动速度是最快的；

当pWM信号以最小的变化量即(1DIV=8us)依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

舵机的工作原理？

舵机工作原理

1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。 常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 输出力矩(Output

自制舵机控制板需要什么元器件

自制舵机控制板需要的元器件主要有有数据分配器和多路输出的单片机。还有一些电源等器件。

舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。列如四通飞机，飞机上有以下几个地方需要控制：

发动机进气量，来控制发动机的拉力。副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动。水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角。垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角，不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等。

arduino开关控制舵机的问题

  • #include Servo.h Servo ABC;int delayTime=1000;void setup() { pinMode(7,INPUT); 将4号数字口设置为输入状态，13号数字口设置为输出状态 ABC.attach(9); pinMode(9,OUTPUT); }void loop() {int state = LOW;int n =digitalRead(7); if(n==HIGH){state = HIGH; } if (state==HIGH){ digitalWrite(7,HIGH); ABC.write(90);delay(delayTime); if(n==LOW) digitalWrite(7,LOW); ABC.write(-90);delay(delayTime);}}想法是这样的，当我按下开关的时候，舵机（+90）。再次按下后舵机（-90）。我的开关用的是一个触摸模块，常态为低电平，触摸后变为high。但是按我这个程序上传后，按下开关舵机自动完成了整个流程，就是正负90°，下午有了点思路，不清楚是不是if的问题。本人新手，想在此请教各位大触。有好的答案会追加分数的谢谢各位！！
  • 需要给你完成一份吗

51单片机控制舵机，舵机不转

  • 分两种情况：1、独立接5V电源与GND，信号线接IO口，会一直转，直至卡死。2、独立接5V电源，GND用开发板的，不动。哪位大神能跟我说一下应该如何接线才是正确的（包括按键），最好留个QQ下面是程序：#include reg52.hunsigned char count; sbit pwm =P0^1 ; sbit jia =P3^2; sbit jan =P3^3; unsigned char jd; void delay(unsigned char i){ unsigned char j,k; for(j=i;j0;j–) for(k=125;k0;k–);}void Time0_Init() 定时器初始化{TMOD = 0x01; 定时器0工作在方式1 IE = 0x82;TH0 = 0xfe;TL0 = 0x33; 11.0592MZ晶振，0.5ms TR0=1; 定时器开始}void Time0_Int() interrupt 1 中断程序{TH0 = 0xfe; 重新赋值TL0 = 0x33; if(count jd) 判断0.5ms次数是否小于角度标识 pwm=1; 确实小于，PWM输出高电平 else pwm=0; 大于则输出低电平 count=(count+1); 0.5ms次数加1 count=count%40; 次数始终保持为40 即保持周期为20ms}void keyscan() 按键扫描{ if(jia==0) 角度增加按键是否按下 { delay(10); 按下延时，消抖 if(jia==0) 确实按下 { jd++; 角度标识加1 count=0; 按键按下 则20ms周期从新开始 if(jd==6) jd=5; 已经是180度，则保持 while(jia==0); 等待按键放开 } } if(jan==0) 角度减小按键是否按下 { delay(10); if(jan==0) { jd–; 角度标识减1 count=0; if(jd==0) jd=1; 已经是0度，则保持 while(jan==0); } }}void main(){jd=3;count=0;Time0_Init(); while(1){ keyscan(); 按键扫描 }}
  • 将电源和开发版共地

51单片机按键控制舵机问题

  • #includereg52.h#include"DUOJI.h"void kongzhi(unsigned short q);sbit OUT=P1^1;sbit KEY1=P2^0;sbit KEY2=P2^1;void main(){ unsigned short h=60; kongzhi(h); while(1) { if(KEY1==0) { yanshi(10); if(KEY1==0) { while(KEY1==0) { if(h=220) { h+=1; kongzhi(h); } } } } if(KEY2==0) { yanshi(10); if(KEY2==0) { while(花盯羔故薏嘎割霜公睛KEY2==0) { if(h=20) { h-=1; kongzhi(h); } } } } }}void kongzhi(unsigned short q){ unsigned short u; u=q; OUT=1; duoji(q); OUT=0; duoji(800-q);}#ifndef __DUOJI_H__#define __DUOJI_H__#includereg52.hvoid yanshi(unsigned char x){ unsigned char i,z; for(i=0;ix;i++) for(z=0;z120;z++);}void duoji(unsigned char i){ unsigned char y,a; for(y=0;yi;y++) for(a=0;a3;a++);}#endif 问什么每次上电舵机会忘一边转一小点， unsigned short h=60; kongzhi(h);这句不是让舵机转到终点吗？那个舵机延时函数是25us的，60刚好是1.5ms，如果不是请问怎样才能用软件产生延时来控制舵机啊？跪求大神们，
  • 需要给你写一份吗

51单片机怎样同时控制两个舵机

  • 51单片机控制两个舵机C语言程序
  • 哥们？培华的

想要msp430g2553与舵机控制板串口通信

  • 要求是波特率为115200。初始化的代码基肌掸岗废瞢肚哥莎工极本写出来了，但是不知道哪里有点问题，舵机无法移动。有人能帮忙写个串口通信发送字符串的程序吗
  • 可以给你写一份

求一份用单片机（89C52）同时控制电机和舵机的已调试好的程序，可私信联系发送，好的话追加悬赏

  • 收发模块用的是nrf24l01(遥控船用）
  • 需要给你写一份吗我做单片机设计的

Proteus仿真舵机，51单片机控制舵机一直保持90度，程序、图样如下

  • 程序只有这么多，笭丹蒂柑郦纺垫尸叮建，，高电平脉冲时间应为0.5ms-2.5ms，，这么写哪里不对？为什么仿真角度不变？
  • 需要给你完成一份吗

求按键控制Arduino舵机控制板动作组程序。或Arduino控制板外接单片机程序

  • 求按键控制Arduino舵机控制板动作组程序。或Arduino控制板外接单片机程序。我有Arduino舵机控制板和扩展版肠乏斑何职蛊办坍暴开，想用按键控制动作组和暂停复位。但本人不会编程，需要大神给我写个程序和程序说明方便小弟修改动作组数值。小弟实在没有赏金了 抱歉 ，，，，，，
  • 需要给你写一份吗

请教一个stm32f103单片机控制舵机的Keil C程序，希望能有详细的注释，初学。

  • 知道舵机的工作原理，但就是不会写控制程序，刚学32不久，请加详细注释
  • 需要给你完成一份吗
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